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HAPTION INCA 6D 力反馈装置

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发表于 2021-11-23 15:10:42 | 显示全部楼层 |阅读模式

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HAPTION INCA 6D 力反馈装置

INCA 6D为一款6自由度触觉装置,设计专用于虚拟现实环境。

归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。

主要应用领域包括:
  • 人体工程学研究
  • 可及性研究
  • 装配仿真
  • 项目审查

技术特

INCA 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统,提供如下特点:

所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转)
  • 操作工作空间取决于电机和线缆的位置
  • 最大力度为40N( 15 N连续),即提供足够高度模拟重物操作
  • 最大旋转扭矩为5 Nm (1,5 Nm持续)
  • 设备自身重量的精确静态补偿设
  • 模块化末端效应器配备程控开关
  • 夹持工具配备接近传感器,连接至一项“dead-man”功能:只要用户未在手中持有夹持工具,或者当用户松开手中的夹持工具时,电机将关闭,不会发生任何主动活动。
  • 易于安装,仅需几分钟。易于组装和拆卸,这对于其他应用中继续使用房间非常重要。
  • 主操作系统提供开发工具包(API)
  • 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性,可使用专用插件:VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
  • 兼容跟踪装置如ART

注意:Inca为基于Sato教授所创建的SPIDAR TM

INCA 6D设备工作区

INCA 6D由高度电机模块组成,工作区取决于电机模块的位置。例如,在3mx3mx3m的立方结构内,工作区将为1.50x1.50x1.50m ,在所有方向上可独立旋转+ / -40。由此,触觉接口是一个6自由度的移动设备,在所有方向上提供力反馈。

位置分辨率为0.2mm。

模块化

用户使用位于顶端的夹持器或手柄(称为“效应器”)持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换,因而可以频繁更换工具,以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计(见如下描述的控制系统功能)。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。
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发表于 2022-3-16 13:07:42 | 显示全部楼层
该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
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发表于 2022-4-11 23:53:45 来自手机 | 显示全部楼层
夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计(见如下描述的控制系统功能)。
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